有 $5$ 个相同的球，分别标有数字 $1,2,3,4,5$，从中有放回地随机取 $3$ 次，每次取 $1$ 个球。记 $X$ 为这 $5$ 个球中至少被取出 $1$ 次的球的个数，则 $X$ 的数学期望 $E(X)=$ ______。