有 $5$ 个相同的球, 分别标有数字 $1, 2, 3, 4, 5$, 从中有放回地随机取 $3$ 次, 每次取 $1$ 个球。记 $X$ 为这 $5$ 个球中至少被取出 $1$ 次的球的个数, 则 $X$ 的数学期望 $E(X) =$ ______。