设 $a$，$b$，$c$ 是非零向量，已知命题 $p$：若 $a \cdot b = 0$，$b \cdot c = 0$，则 $a \cdot c = 0$；命题 $q$：若 $a \parallel b$，$b \parallel c$，则 $a \parallel c$，则下列命题中的真命题是（ ）