在直角坐标系 $xOy$ 中，曲线 $C$ 的参数方程为 $x=3\cos\theta$，$y=\sin\theta\ (\theta\text{ 为参数})$，直线 $l$ 的参数方程为 $x=a+4t$，$y=1-t\ (t\text{ 为参数})$.

(1) 若 $a=-1$，求 $C$ 与 $l$ 的交点坐标； (2) 若 $C$ 上的点到 $l$ 距离的最大值为 $\sqrt{17}$，求 $a$.