集合 $A = \{(x, y) | x^2 + y^2 = 4\}$，$B = \{(x, y) | (x - 3)^2 + (y - 4)^2 = r^2\}$，其中 $r > 0$，若 $A \cap B$ 中有且仅有一个元素，则 $r$ 的值是______.