如图所示，“嫦娥一号”探月卫星沿地月转移轨道飞向月球，在月球附近一点 $P$ 轨进入以月球球心 $F$ 为一个焦点的椭圆轨道 $I$ 绕月飞行，之后卫星在 $P$ 点第二次变轨进入仍以 $F$ 为一个焦点的椭圆轨道 $II$ 绕月飞行，最终卫星在 $P$ 点第三次变轨进入以 $F$ 为圆心的圆形轨道 $III$ 绕月飞行，若用 $2c_1$ 和 $2c_2$ 分别表示椭圆轨道 $I$ 和 $II$ 的焦距，用 $2a_1$ 和 $2a_2$ 分别表示椭圆轨道 $I$ 和 $II$ 的长轴的长，给出下列式子：

① $a_1 + c_1 = a_2 + c_2$； ② $a_1 - c_1 = a_2 - c_2$； ③ $c_1a_2 > a_1c_2$； ④ $\frac{c_1}{a_1} < \frac{c_2}{a_2}$.

其中正确式子的序号是（ ）