已知 $\triangle ABC$ 是面积为 $\dfrac{9\sqrt3}{4}$ 的等边三角形，且其顶点都在球 $O$ 的球面上. 若球 $O$ 的表面积为 $16\pi$，则 $O$ 到平面 $ABC$ 的距离为（ ）

设有下列四个命题：

① $p_1$：两两相交且不过同一点的三条直线必在同一平面内； ② $p_2$：过空间中任意三点有且仅有一个平面； ③ $p_3$：若空间两条直线不相交，则这两条直线平行； ④ $p_4$：若直线 $l\subset \alpha$，直线 $m\perp \alpha$，则 $m\perp l$.

则下述命题中所有真命题的序号是______.

① $p_1\land p_4$； ② $p_1\land p_2$； ③ $\neg p_2\vee p_3$； ④ $\neg p_3\vee \neg p_4$.