对于四面体 $ABCD$，给出下列四个命题：

① 若 $AB = AC$，$BD = CD$，则 $BC \perp AD$； ② 若 $AB = CD$，$AC = BD$，则 $BC \perp AD$； ③ 若 $AB \perp AC$，$BD \perp CD$，则 $BC \perp AD$； ④ 若 $AB \perp CD$，$AC \perp BD$，则 $BC \perp AD$.

其中真命题的序号是______.