已知 $f(x)$ 是定义在 $\mathbf{R}$ 上且周期为 3 的函数，当 $x \in [0,3)$ 时，$f(x) = \left|x^2 - 2x + \frac{1}{2}\right|$，若函数 $y = f(x) - a$ 在区间 $[-3,4]$ 上有 10 个零点（互不相同），则实数 $a$ 的取值范围是______.