已知圆 $M: (x + \cos \theta)^2 + (y - \sin \theta)^2 = 1$，直线 $l: y = kx$，下面四个命题：

① 对任意实数 $k$ 和 $\theta$，直线 $l$ 和圆 $M$ 相切； ② 对任意实数 $k$ 和 $\theta$，直线 $l$ 和圆 $M$ 有公共点； ③ 对任意实数 $\theta$，必存在实数 $k$，使得直线 $l$ 和圆 $M$ 相切； ④ 对任意实数 $k$，必存在实数 $\theta$，使得直线 $l$ 和圆 $M$ 相切.

其中真命题的代号是______（写出所有真命题的代号）.