关于实数 $x$ 的不等式 $\left|x-\frac{(a+1)^2}{2}\right|\le\frac{(a-1)^2}{2}$ 与 $x^2-3(a+1)x+2(3a+1)\le0$（其中 $a\in\mathbf{R}$）的解集依次记为 $A$ 与 $B$. 求使 $A\subseteq B$ 的 $a$ 的取值范围.