在平行四边形 $ABCD$ 中，对角线 $AC$ 与 $BD$ 交于点 $O$，$\overrightarrow{AB} + \overrightarrow{AD} = \lambda \overrightarrow{AO}$，则 $\lambda =$______.

设 $P_1$，$P_2$，$\cdots$，$P_n$ 为平面 $\alpha$ 内的 $n$ 个点，在平面 $\alpha$ 内的所有点中，若点 $P$ 到 $P_1$，$P_2$，$\cdots$，$P_n$ 点的距离之和最小，则称点 $P$ 为 $P_1$，$P_2$，$\cdots$，$P_n$ 点的一个“中位点”. 例如，线段 $AB$ 上的任意点都是端点 $A$，$B$ 的中位点. 则有下列命题：

① 若三个点 $A$，$B$，$C$ 共线，$C$ 在线段 $AB$ 上，则 $C$ 是 $A$，$B$，$C$ 的中位点； ② 直角三角形斜边的中点是该直角三角形三个顶点的中位点； ③ 若四个点 $A$，$B$，$C$，$D$ 共线，则它们的中位点存在且唯一； ④ 梯形对角线的交点是该梯形四个顶点的唯一中位点.

其中的真命题是______.（写出所有真命题的序号）