现有 7 张卡片，分别写上数字 $1$，$2$，$2$，$3$，$4$，$5$，$6$. 从这 7 张卡片中随机抽取 3 张，记所抽取卡片上数字的最小值为 $\xi$，则 $P(\xi=2)=$______，$E(\xi)=$______.