已知函数 $f(x)=\dfrac13x^3-\dfrac a2x^2$，$a\in\mathbf{R}$.

(1) 当 $a=2$ 时，求曲线 $y=f(x)$ 在点 $(3,f(3))$ 处的切线方程； (2) 设函数 $g(x)=f(x)+(x-a)\cos x-\sin x$，讨论 $g(x)$ 的单调性并判断有无极值，有极值时求出极值.