已知等差数列 $\{a_n\}$，$a_2=9$，$a_5=21$.

(1) 求 $\{a_n\}$ 的通项公式； (2) 令 $b_n=2^{a_n}$，求数列 $\{b_n\}$ 的前 $n$ 项和 $S_n$.